První škola tohoto typu byla založena v roce 1919 ve Stuttgartu. Vznikla na popud továrníka Emila Molta, spolumajitele a ředitele továrny na cigarety Waldorf-Astoria (odtud jméno celého hnutí; Walldorf je německé město, kde se narodil Johan Jakob Astor, pozdější emigrant a první americký multimilionář, po němž Molt továrnu pojmenoval), který požádal Rudolfa Steinera o vybudování školy pro děti svých dělníků. Postupně začaly vznikat další waldorfské školy v Německu, ale i Švýcarsku, Holandsku a Velké Británii.

Růst počtu akreditovaných waldorfských škol v letech 1919 až 2016.

Rozvoj waldorfského školství v Německu byl přerušen nástupem nacismu. Nacistický režim považoval školy za nepřátelské své ideologii a zahájil proti nim kampaň, v jejímž důsledku se z osmi tehdy existujících škol šest samo zrušilo, zbylé dvě byly zakázány.